آر اُ وی ROV چیست؟

آر اُ وی ROV =  Remotely Operated Underwater Vehicle (که در اصل از نظر فنی باید ROUV باشد) یک وسیله نقلیه زیر آبی است که از راه دور کنترل می شود و به وسیله آمبیلیکال به سطح و شناور پشتیبانی متصل هستند.

تعاریف ROV:

آر اُ وی ROV که در پارسی با نام زیر دریایی های هدایت شونده از راه دور (زهپاد) نامیده می شوند، یک پهپاد بدون سرنشین با قابلیت مانور بالا هستند که توسط اپراتور/خلبان مستقر بروی شناور پشتیبانی و یا ساحل کنترل می شوند. در صنایع فراساحلی برای استخراج هیدروکربن ها در آب های عمیق بسیار مورد استفاده قرار میگیرند. زهپاد ها توسط یک کابل با شناوری خنثی (تتر Tether) به شناور پشتیبانی متصل هستند، آر اُ وی ها می توانند در شرایط بد آب و هوا به کار در دریاهای خروشان ادامه دهند، برای اینکار کابلها / آمبیلیکال به همراه سیستم مدیریت اتصال Tether Management System – TMS   استفاده می شوند.

سیستم های مدیریت اتصال یا به صورت یک باکس دور زهپاد قرار گرفته و برای ورود و خروج زهپاد درون آب استفاده می شود، در زهپادهای کلاس کاری ممکن است این سیستم جداگانه بالای زهپاد قرار بگیرد، هدف از TMS کوتاه کردن فاصله و کاهش کشش کابل ها بر اثر جریان به حداقل هاست.کابل آمبیلیکال، یک کابل مقاوم شده است که شامل گروهی از هادی های برقی و فیبر نوری است که شامل کابل نیروی الکتریکی، ویدیو و سیگنال های داده ها بین اپراتور و TMS است.

زهپاد ها بسته به سایز و کاربرد بر دو نوع الکتریکی و هیدورلیکی می باشند.

پس از رسیدن نیروی برق به زهپاد، این نیرو بین بخش های مختلف توزیع می گردد. بیشتر نیروی الکتریکی برای راه اندازی و هدایت پمپ هیدرولیکی است. این پمپ برای نیروی پیشرانه و ابزاری مثل Torque Tools و بازوهای Manipulator استفاده می شوند زیرا زهپادهای برقی در زیر آب کارایی زیادی ندارند.

اکثر زهپادها حداقل به دوربین فیلم برداری و چراغ مجهز هستند. تجهیزات اضافی معمولن برای افزایش قابلیت های بیشتر به زهپاد ها استفاه می شوند. این تجهیزات ممکن است شامل، سونارها، مغناطیس سنج ها، دوربین ثابت، بازوی برش یا کار، نمونه گیرها و ابزارهایی که وضوح آب، دمای آب، تراکم آب، سرعت صوت، نفوذ نور و دما را اندازه گیری می کنند، باشند.

نکات کلیدی که به آنها خواهیم پرداخت:

توسعه آر اُ وی ROV ها

عملکرد آر اُ وی ROV ها

انواع آر اُ وی ROV ها

اجزای تشکیل دهنده آر اُ وی ROV ها

 

تاریخچه ROV:

زهپاد ها در ابتدا برای مصارف نظامی تولید شدند، با یافتن میادین نفت و گاز فراساحلی، استفاده از آر اُ وی ROVها برای کمک به عملیات های مربوط به صنایع نفت و گاز توسعه یافت.

 در دهه ۱۹۷۰ و ۱۹۸۰ میلادی نیروی دریایی سلطنتی بریتانیا برای بازیابی اژدرها و مین ها از یک زیر دریایی که از راه دور کنترل می گردید Cutlet استفاده می نمود. این سیستم ها هم چنان سالیان زیادی به کار می رفتند و مدل های دوم Cutlet02 و Cutlet03 در مراکز نیروی دریایی و توسط پرسنل RN اداره و کنترل می شدند.

نیروی دریایی آمریکا بودجه زیادی را برای توسعه فناوری ROV های اولیه در دهه ۱۹۶۰ میلادی اختصاص داد، که به نام “وسیله نقلیه بازیابی زیر آب کنترل شونده با کابل” CURV = Cable-controlled Underwater Recovery Vehicle نامگذاری شدند. این وسیله قابلیت های زیادی از قبیل عملیات نجات در اعماق دریا و بازیابی اشیاء از بستر اقیانوس (مانند بمب هسته ای پس از سقوط Palomares B-52 در دریای مدیترانه) ایجاد نمود. بر اساس این فناوری ها، صنعت فراساحلی نفت و گاز، زهپاد های کلاس کاری Work Class ROV را برای کمک به توسعه میادین نفتی فراساحلی ایجاد کرد. بیش از یک دهه پس از معرفی ROV به صنایع فراساحلی، زهپادها بخش اعظم توسعه های فراساحلی که در دسترس غواصان نبودند را بر عهده داشتند. در دهه ۱۹۸۰ میلادی، صنعت دریایی زهپادها، به علت رکود اقتصاد جهانی و کاهش زیاد قیمت نفت، از رکود جدی در رشد فن آوری رنج می برد. پس از آن توسعه فن آوری در صنعت زهپادها سرعت بیشتری یافته و امروزه ROVها کارهای بسیاری را در زمینه های مختلفی انجام می دهند. وظایف زهپادها گستره بزرگی از بازرسی ساده سازه های زیر آبی، خطوط لوله و سکوها گرفته تا اتصال خطوط لوله و قرار دادن منیفولدهای زیر آب را در بر میگیرد. به علاوه زهپادها به صورت گسترده در مراحل اولیه ساخت و توسعه سازهای زیر آبی و مراحل بعدی شامل تعمیر و نگهداری از سازها استفاده می شوند.

زهپادها برای یافتن بسیاری از کشتی های تاریخی غرق شده مثل RMS Titanic, Bismarck, USS Yorktown و SS Centrak America استفاده شده اند. در برخی از پروژه ها برای بازیابی مواد از کف دریا نیز به کار رفته اند.

در حالی که بیشتر زهپادها در صنایع فراساحلی نفت و گاز استفاده می گردند، آر اُ وی ها مصارف دیگری در زمینه های نظامی، علمی و سلویج (شناور سازی اجسام و کشتی های مغروق) Salvage دارند. در مصارف نظامی زهپاد ها به پاکسازی مین های زیر آبی و بازرسی می پردازند.

در صنعت حرفه ای غواصی و پیمانکاری فراساحلی اصطلاح ROV = Remotely Operated Vehicle مرسوم بوده و واژه ROUV = Remotely Operated Underwater Vehicle کمتر شنیده می گردد.

طراحی بدنه زهپادها

زهپاد های کلاس کاری، دارای یک پک شناوری در بالای شاسی آلومینیومی خود هستند تا توانایی لازم برای انجام کارهای مختلف را فراهم کند. پیچیدگی بدنه آلومینیومی بسته به نوع طراحی سازنده متفاوت است. فوم مصنوعی اغلب برای ایجاد شناوری استفاده می گردد. یک اسکید Skid در زیر بدنه جهت نصب انواع ابزارها و سنسورها تعبیه شده است. با قراردادن اجزای سبک در قسمت های بالایی و اجزای سنگین در قسمت پایین، کل سیستم دارای فاصله زیادی بین مرکز شناوری و مرکز ثقل خواهد داشت که باعث می گردد زهپاد پایداری و سختی لازم هنگام عملیات زیر آب را داشته باشد.

برای حفظ میزان پایداری زهپاد هنگام کار و مانورها، پروانه های رانشی بین مرکز شناوری و مرکز ثقل قرار می گیرند. تنظیمات مختلف رانشگر و الگوریتم های مختلف کنترل می توانند هنگام عملیات خصوصن در آبهای پر جریان، برای زهپاد موقعیت مناسب و کنترل قراگیری دقیق را فراهم آورند.

اجزای الکتریکی می توانند درون محفظه های محکم پر از آب و یا محفظه های دارای یک اتمسفر فشار قرار گیرند تا در برابر خوردگی و فشار محیطی هنگام کار در عمق های بالا در امان باشند. زهپادهای کلاس کاری برای انجام کارهای اساسی به دوربین، نور و بازوهای کاری (منوپولیترها Manipulators) مجهز می باشند. برای کارهای خاص می توان ابزار و سنسورهای بیشتری بروی زهپاد نصب نمود. زهپاد ها معمولن دارای دو بازوی کاری با سایز و کارآیی متفاوت هستند. دوبین ها معمولن بری جلوگیری از شکسته شدن محافظت می گردند و زهپاد ممکن است به تجهیزات سونار و لیدار LiDAR مجهز باشد.

اکثر زهپادهای کلاس کاری به روش بالا تولید می گردند، گرچه این تنها روش ساخت ROV نیست. زهپادهای کوچکتر می توانند با توجه به انتظاراتی که از آنها می رود، طرح های بسیار متفاوتی داشته باشند. زهپادهای بزرگ به شناورهای پشتیبانی هنگام کار نیاز دارند.

سبک بدنه های زهپادها

زهپادها معمولن دارای دو نوع سبک کلی هستند، هر کدام محدویت های خاص خود را به همراه دارد.

آر اُ وی های باز یا جعبه ای شکل (Box Frame – Open ROV) – این مدل بیشتر زهپاد هاست، که از یک فریم باز تشکیل شده است که در آن همه سنسورهای عملیاتی، پیشرانه ها و اجزای مکانیکی درون آن تعبیه شده اند. این سبک زهپاد ها برای کار در جریان های کم سرعت (کمتر از ۴ گره دریایی – بسته به طراحی تولید کننده) مناسب هستند. به علت طراحی این زهپادها هیدرودینامیک نبوده و قابلیت کار در جریان های بالا یا کشیده شدن توسط شناور را دارا نیستند. اکثر زهپادهای کلاس کاری متوسط و سنگین از این سبک می باشند.

آر اُ وی های اژدر شکل (Torpedo Shaped ROV) – این مدل ها طراحی رایج برای زهپادهای کلاس بازرسی و یا زهپادهایی که برای جمع آوری اطلاعات استفاده می شوند، هستند. این زهپادها دارای طراحی خوب هیدرودینامیکی هستند اما دارای معایب کنترلی قابل توجهی هستند. طراحی اژدر شکل یعنی به سرعت بالا نیاز داریم (به همین دلیل از این شکل برای مهمات نظامی استفاده می شود) تا زهپاد از نظر موقعیت و قرار گیری پایدار بماند، اما این مدل زهپادها در سرعت های کم کارایی ندارند. معمولن این مدل زهپاد ها را به عنوان زهپاد کششی Towed Fish/ROV می نامند، چون این مدل زهپاد ها معمولن در سرعت های بالا توسط شناور ها کشیده می شوند.

زهپاد های بازرسی یا شناسایی  Survey / Inspection ROV

زهپادهای بازرسی و شناسایی (سِر-وی) معمولن از زهپادهای کلاس کاری کوچکتر هستند و در دو کلاس تولید می شوند:

کلاس ۱) زهپادهای مناسب برای صرفن بازرسی.

کلاس ۲) زهپادهای بازرسی با قابلیت حمل بار.

این زهپادها برای کمک به هیدروگرافی بستر اقیانوس، بررسی موقعیت و مکان سازهای زیر آبی و همچنین برای کارهای بازرسی خطوط لوله، سکوها و بدنه کشتی ها استفاده می شوند.

زهپادهای شناسایی Survey ROVs که به آنها Eyballs ROV نیز گفته می شود، گرچه از زهپادهای کلاس کاری کوچکتر هستند، اما دارای عملکرد قابل مقایسه ای دارند و قادرند تا در جریان ها به عملیات پرداخته و غالبا ابزار و تجهیزات مشابه ای دارند. دوربین، نور، سونار، USBL BEACON، فلاشر و تجهیزات دیگر بسته به قابلیت بارگذاری زهپاد و نیاز کاری روی زهپاد قابل نصب هستند.

 

مصارف صنعتی ROV:

زهپادها تقریبن می توانند بیشتر کارهایی که غواصان زیر آب انجام می دهند را به صورت ایمن تر و با دقت بالا انجام دهند:

• بازرسی بدنه کشتی ها، اندازه گیری حفاظت کاتدی.

• بازرسی خطوط لوله، ارسال گزارشات نشتی (استفاده از دوربین ها و مغناطیس سنج ها).

• نصب، تعمیر، نگهداری و بازرسی سکوهای نفتی، سازهای زیر آبی، خطوط لوله.

• شناور سازی کشتی / هواپیما و تمام اجسام غرق شده.

• بررسی وضعیت بستر اقیانوس ها و شناسایی خطرات.

• مونیتور کردن غواصان هنگام کار برای بالا بردن ایمنی و حمل تجهیزات و ابزار مورد نیاز به غواصان.

• بررسی سایت های غواصی قبل از ورود غواصان برای بالا بردن ایمنی.

• بررسی سایت های غواصی بعد از خروج غواصان برای چک کردن مجدد وضعیت.

• جستجو و بازیافت اجسام مغروق و گم شده.

• کلیه بازرسی های زیر آبی شامل اندازه گیری حفاظت کاتدی، اندازه گیری سایز ها و مسافت ها، عکاسی و فیلم برداری.

مصارف نظامی ROV:

زهپادها برای چندین دهه توسط نیروی های دریایی کشورهای مختلف مورد استفاده قرار گرفتند. در ابتدا این مصارف برای پاکسازی مین های زیر آبی و پاکسازی راه میان محدودهای زیر آبی مین گذاری شده مورد استفاده قرار میگرفتند.

در اکتبر سال ۲۰۰۸ میلادی، نیروی دریایی ایلات متحده آمریکا شروع به بهبود سیستم های نجات خود نمود، ارتقا سیستم بر مبنای MYSTIC DSRV و شناور پشتیبانی شامل یک زهپاد SRDRS و یک ماژول تحت فشار PRM بود و این سیستم سالیان متمادی با زیردریایی های کشورهای مختلف تست شدند. در این سیستم از زهپاد بدون سرنشین Sibitzsky ROV برای نقشه برداری زیر آی و آماده سازی سیستم PRM استفاده می شود.

نیروی دریایی ایالات متحده همچنین از زهپادی به نام AN/SLQ-48 به عنوان وسیله خنثی سازی مین ها MNV برای جنگ مین ها استفاده می کند. این زهپاد می تواند تا دو کیلومتر فاصله و تا عمق ۶۰۰ متری عملیات انجام دهد. بسته های ماموریت موجود برای MNV به سه دسته MP1، MP2 و MP3 معروف هستند:

مدل MP1: دارای بازوی برشی برای قطع کردن مین های نصب شده در بستر دریا برای رسیدن به سطح آب و عملیات خنثی سازی مناطق مین گذاری EOD شده است.

مدل MP2: یک بمب گذار با قابلیت حمل ۳۰ کیلو گرم ماده منفجره PBXN-103 برای خنثی سازی مین های بستر دریا است. (مواد منفجره توسط سیگنال های صوتی از شناور منفجر می شوند).

مدل MP3: دارای یک گازنبر برای گرفتن کابل به همراه یک ماژول MP2 برای خنثی سازی مین های زیر آبی است.

زمزار AUV مدل AN/BLQ-11 یک وسیله نقلیه بدون سرنشین زیر آبی با نام UUV است که برای مبارزه با مین ها و مین یابی طراحی شده و می تواند از زیردریایی های خاص پرتاب گردد.

در ماه اوت سال ۲۰۱۱ میلادی، یک زیر دریایی رباتیک ساخت بوئینگ با نام Echo Ranger که برای استفاده احتمالی توسط ارتش ایالت متحده طراحی شده بود، تست گردید. ارتش قرار بود از این زیر دریایی برای شناسایی آب های دشمن، بررسی بنادر داخلی، شناسایی خطرات زیست محیطی در بستر اقیانوس ها استفاده نماید.

با افزایش توانایی های زهپادها، مدل های کوچکتر به طور فزاینده ای توسط نیروهای دریایی، گارد ساحلی و مقامات بندرگاه های دنیا مورد توجه قرار گرفتند. گارد ساحلی و نیروی دریایی ایالات متحده آمریکا، نیروی دریایی سلطنتی هلند از مشتریان اولیه زهپاد ها بودند. در آبهای داخلی نیروهای پلیس و تیم های جستجو و نجات نیز از مشتریان زهپاد ها هستند، زیرا میتوانند عملیاتی از قبیل بازرسی زیر آب، هواشناسی، امنیت بنادر را به راحتی انجام دهند.

مصارف علمی ROV:

زهپادها مورد استفاده گسترده علمی برای مطالعه اقیانوس ها هستند. بسیاری از حیوانات و گیاهان دریایی اعماق دریاها با استفاده از زهپادها شناسایی و مورد مطالعه قرار گرفته اند. چتر دریایی Stellamedusa و هالوسورهای شبیه مار ماهی Halosaurs از نمونه این مطالعات هستند.

زهپادهای علمی طراحی های گوناگونی دارند، اما از آنجا که فیلم برداری خوب جزء اصلی اکثر تحقیقات علمی اعماق دریا است، زهپادهای تحقیقاتی به سیستم های روشنایی و نور و دوربین های با کیفیت بالا مجهز هستند. بسته به نوع تحقیق یک زهپاد می تواند به انواع دستگاه های نمونه برداری و سنسورهای مختلف مجهز شود. برخی از این زهپادها نوع خاص طراحی شده برای اعماق اقیانوس ها هستند. این زهپادها با نگاهی به مدل های صنعتی و آر اُ وی های کلاس کاری، از سیستم های جهت یابی دقیق و بازوهای کار بهره می برند.

در بررسی های باستان شناسی زیر آب مثل پروژه بررسی کشتی غرق شده Mardi Gras از این زهپاد کمک گرفته شده است.

در حالی که زهپادهای علمی منحصر بفرد و جالب زیادی وجود دارند، برخی از سیستم های رده بالا عبارتند از:

زهپاد MBARI Tiburon که برای ساخت و توسعه بیش از ۶ میلیون دلار هزینه در برداشت و برای تحقیقات میان آب های اقیانوس ها و آبهای هیدرو ترمال ساحل عربی ایالات متحده مورد استفاده قرار می گیرد.

زهپاد محیط زیست سازمان ملل با نام Jason System نقش بسزایی در تحقیقات اقیانوس شناسی در اعماق دریا داشته و به فعالیت های خود در سراسر جهان ادامه می دهد.

زهپاد حرفه ای Hercules URI / IFE یکی از اولین سیستم های ROV علمی است که از سیستم پیشرانه کاملن هیدرولیکی بهره می برد و دارای توانایی های منحصر بفردی برای بررسی و حفاری کشتی های باستانی و مدرن است.

 

مصارف آموزشی ROV:

برنامه آموزشی SeaPerch یک برنامه آموزشی است که به همه افراد از مبتدی تا حرفه ای امکان می دهد تا یک زهپاد زیر آبی از جنس PVC بسازند. این برنامه مهارت های اساسی در طراحی کشتی و زیر دریایی را به دانش آموزان می آموزد و دانش آموزان را به کشف معماری دریایی و مفاهیم مهندسی دریایی و اقیانوس ترغیب می کند.

مرکز آموزش فن آوری پیشرفته دریایی MATE از زهپادها برای آموزش مدارس راهنمایی، دبیرستان و دانشجویان در مورد مشاغل مربوط به اقیانوس استفاده می کند و به آنها در بهبود مهارت های علمی، فناوری، مهندسی و ریاضی کمک می کند.

هر ساله مسابقات زیادی در سراسر دنیا بین تیم های دانشجویی برقرار می شود که قابلیت های زهپادهای ساخت این تیم ها را در محیط های واقعی و مبتنی بر عملیات های واقعی مورد سنجش قرار میدهند.

 

مصارف ROV در تولید فیلم های تلویزیونی:

با تکامل دوربین ها و سنسورها، استفاده و راه بری زهپاد ها ساده تر شده و استفاده از آر اُ وی ها به دلیل توانایی دسترسی به مناطق عمیق، خطرناک و محیط های بسته غیر قابل دستیابی توسط غواصان، به ویژه در بین فیلم سازان محبوب شده اند. استفاده از ROV محدودیتی نداشته و فیلم برداری توسط زهپادها می تواند تا ساعت ها و روزها ادامه یابد. آر اُ وی ها در فیلم برداری چند مستند از جمله  فیلم مستند Shark Men Nat Geo و The Dark Secrets of Lusitania و ساخت فیلم های مخفی حیات وحش بی بی سی در Huddle استفاده شده اند.

با توجه به استفاده گسترده آنها توسط نیروهای نظامی، انتظامی و سرویس های ساحلی، زهپاد ها در سری سریال های درام جرم مانند تلویزیونی از قبیل CBS CSI نیز به نمایش گذاشته شده اند.

 

مصارف سرگرمی و تفریحی ROV:

با افزایش علاقه به اقیانوس توسط بسیاری از افراد جوان و پیر و افزایش در دسترس بودن تجهیزاتی که روزی بسیار گران و غیر تجاری بودند، ROV ها به یک سرگرمی محبوب در بین بسیاری از افراد تبدیل شده اند. این سرگرمی شامل ساخت ROV های کوچک است که عموماً از لوله های PVC ساخته شده اند و اغلب می توانند به عمق ۵ تا ۳۰ متری فرو روند اما برخی از آنها موفق به رسیدن به ۱۰۰ متر شده اند.

علاقه به این زهپادها باعث شده بسیار از تولید کنندگان شروع به تولید مدل های مختلف جهت تفریح و سرگرمی نمایند. عکاسی و فیلم برداری هنگام شنا و غواصی، یافتن اجسام مغروق و دیدن بستر اقیانوس بدون خیس شدن برخی از استفاده های زهپادهای تفریحی هستند.

 

کلاس / دسته بندی ROV زهپاد ها:

آر ا وی ROVها بسته به سایز، وزن، قدرت و توانایی در دسته بندی های زیر قرار می گیرند:

میکرو زهپادها Micro ROVs: از نظر اندازه و وزن بسیار کوچک هستند. میکرو آر اُ وی ها می توانند کمتر از سه کیلو وزن داشته و جایگزین مناسبی برای غواص در محیط بسته مانند فاضلاب، خطوط لوله و یا حفرهای کوچک باشند. برخی میکرو زهپادها علاوه بر قابلیت حرکت در آب قابلیت خزیدن Crawl را نیز دارا می باشند.

مینی زهپادها Mini ROVs: این زهپاد ها معمولن ۱۵ کیلو گرم وزن دارند، مینی آر اُ وی ها نیز می توانند جایگزین غواص ها باشند و کل سیستم را می توان بروی یک قایق کوچک نصب و راه اندازی نمود.

برخی زهپادهای میکرو و مینی را با نام Eyball نامگذاری می کنند تا آنها را از زه پادهایی که قادر به انجام کار هستند تفکیک نمایند.

زهپادهای عمومی General ROVs: معمولن به زهپاد های با نیروی کمتر از ۵ اسب بخار اتلاق می گردد. برخی از این زهپادها ممکن است دارای بازوهای کوچک باشند مانند مدل RCV 225. همینطور ممکن است این زهپادها قادر به حمل سونار باشند و برای کارهای بررسی و بازرسی کوچک مورد استفاده قرار گیرند. به طور معمول این زهپادها برای عمق کاری کمتر از ۱۰۰۰ متر هستند، گرچه برخی مدل ها برای عمق ۷۰۰۰ متری نیز توسعه داده شده اند.

کلاس بازرسی Inspection Class ROV: این زهپادها مدلهای تجاری و صنعتی برای جمع آوری داده ها هستند که معمولن مجهز به فیلم برداری زنده، عکاسی، سونار و سایر سنسورهای جمع آوری دیتا هستند. این زهپادها نیز دارای بازوهای کوچک Manipulator Arms برای انجام کارهای سبک و جابجایی اجسام کوچک هستند.

کلاس کاری سبک Light Work Class ROV: این زهپادها معمولن دارای قدت کمتر از ۵۰ است بخار هستند، برخی مدل ها قادر به حمل بازو بوده و در جنس شاسی آنها به جای استیل یا آلومینیوم از پلیمرهایی مانند پلی اتیلن استفاده می شود.  حداکثر عمق کاری این زهپادها ۲۰۰۰ متر می باشد.

کلاس کاری سنگین Heavy Work Class ROV: معمولن تا ۲۲۰ اسب بخار قدرت داشته و توانایی حداقل دو بازو را دارا هستند. عمق عملیاتی این مدلها تا ۳۵۰۰ متر میرسد.

زهپاد های حفر کانال و دفن کابل Trenching & Burial ROVs: قدرت این زهپادها معمولن بین ۲۰۰ تا ۵۰۰ اسب بخار می باشد (برخی مدلها ممکن است قدرت بیشتری داشته باشند)، با توانایی حمل سورتمه حفر کانال و دفن کابل. عمق کاری این مدل زهپادها تا ۶۰۰۰ متر میرسد. این زهپادها معمولن خزنده Crawl بوده و حرکت بروی بستر دارند.

زهپادها معمولن از شناور پشتیبانی مستقیما وارد آب شده و اداره می شوند اما برای عمق های زیاد نیاز است تا زهپادها از درون یک گاراژ Garage / Tophat وارد آب شوند. در هر دو صورت مزایا و معایبی خواهند داشت.

اجزای تشکیل دهنده ROVها:

زهپادها در همه اشکال و اندازه ها برای انواع مصارف تولید می گردند، اما اجزای تشکیل دهنده اصلی همه زهپادها مشترک می باشند.

پیشرانه Thrusters: پیشرانه ها می توانند برقی یا هیدرولیک باشند و برای مانور زهپاد استفاده می شوند. معمولن هر زهپاد دارای چندین پیشرانه برای کار در چند جهت مختلف می باشد.

دوربین Camera: از آنجا که آر اُ وی ها زیر آب سفر می کنند، استفاده از دوربین ها برای اپراتور/خلبانان حیاتی است، داشتن چند دوربین برای دیدن جلو و عقب زهپاد و نیز دوربین های یدکی امروزه بسیار متداول است.

نور Lights: نورها روشنایی لازم برای دوربین ها را فراهم می آورند (گرچه دوربین های حرفه ای امروزه قادرند در تاریکی مطلق مثل روز همه جا را به ما نشان دهند).

کابل ها Tether: تمامی زهپادها دارای تتر هستند که نیروی الکتریکی و سیگنال ها را بین زهپاد و اپراتور انتقال می دهند. تمامی دستورات و نیروها توسط کابل ها به زهپادها انتقال پیدا می کنند زیرا امواج رادیویی زیر آب حرکت نمی کنند، بنابراین استفاده از فناوری مدرن وایرلس امکان پذیر نیست. البته توسعه مودم های صوتی و نوری ممکن است روزی عملکرد های بیسیم زیر آب را امکان پذیر نمایند.

قاب / شاسی Frame: قاب زهپادها برای اتصال کابل ها، دوربین ها، نور، سیستم های پیشرانه و سایر اجزا یک پلتفرم فراهم میکند. برخی طراحی های قاب بسیار تخصصی است تا باعث افزایش حالت هیدرودینامیکی زهپاد برای انجام ماموریت های خاص گردد.

کنترلر خلبان Pilot control: کنترل کننده ها ممکن است به اندازه اتاق کنترل یک سفینه فضایی پیچیده باشند و یا به اندازه یک موبایل کوچک و ساده باشند.

خواند مقالات زیر را به شما پیشنهاد می کنیم:

• معرفی ROV به زبان انگلیسی (فایل PDF).
• وسایل نقلیه بدون سرنشین زیر آبی AUV.
• گلایدرهای زیر آبی Sea Gliders.
• تفاوت بین زمزار AUVها و زهپاد ROVها.
• شناور فِلُت Float (پلتفرم ابزار اقیانوس شناسی).
• AUV و هوشمندی AUVها.
• ربات هوشمند دو زیست ولاکس Velox.

تیم ایراتک ساب سیستمز